基于V-视差方法的非平面自由空间估计
Free Space Estimation on Non flat Plane Based on V-Disparity
基于V-视差方法的非平面自由空间估计
自由空间估计的最新研究完成了地平面与平面上障碍物之间的精确分割。然而，基于非平面的分割仍然存在着挑战，尤其是在横向和纵向上有梯度变化时或者存在多平面的情况下。本文提出了一个较完善的自由空间估计的框架。本文改进了原始V-视差方法，采用滑动窗口的方式设计了一个新的V-视差滤波器；并提出了新的置信图，它表示类似占用网格形式的像素所有权，不过该置信图仅仅基于视差图的信息构建。然后，将改进的原始V-视差和新提出的置信图以概率方式耦合，利用动态规划的全局优化方式在置信图中实现了自由空间估计。实验表明，与KITTI网站上物体检测的基准方法相比，本文提出的方法取得了较好的效果。
图1. 算法流程图 输入是视差图；输出是地面和障碍物之间的边界（红线）。
图2. 结果图 (a) 原始V-视差 (b) 原始子V-视差 (c) 本文的V-视差 (d) 本文的子V-视差 (e) 表示本文方法比其他方法更鲁棒，得到的边界更平滑。红线表示自由空间边界。
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